Examen corrigé Robotique 2014

Univ de laghouat

2éme master automatique

Année : 2014

Partie 1 :

l) Donner la définition d'un robot industriel selon l’organisation internationale de neutralisation(ISO).
2) Donner la définition d'ua manipulateur.
3) Généralement, les effecteurs doivent être conçus et fabriqué "sur mesure" en fonction de la Tâche qu' ils doivent effectuer, Citer 5 exemples.
4) Structurer une représentation de base d'un contrôleur de robot. Commenter .

Partie 2 :

Une structure comme le robot SCARA est constituée par 4 corps supposés parfaitement rigides suivant une structure de chaîne cinématique ouverte reliés entre eux par 3 liaisons cylindriques à axes parallèles notées 3R ( pivot) et une seule prismatique notée P (glissière).

1) Placer les repères selon la notation MDH.

2) Calculer le modèle géométrique directe sans repère terminal.

3) Déduire le modèle géométrique directe cette fois ci avec le repère terminal.